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    PID控制器調試方法

    發布時間: 2011-03-25  點擊次數: 6165次

    PID控制器調試方法

    比例系數的調節

      比例系數P的調節范圍一般是:0.1--100.

     

      如果增益值取 0.1,PID 調節器輸出變化為十分之一的偏差值。如果增益值取 100, PID 調節器輸出變化為一百倍的偏差值。

     

      可見該值越大,比例產生的增益作用越大。初調時,選小一些,然后慢慢調大,直到系統波動足夠小時,再該調節積分或微分系數。過大的P值會導致系統不穩定,持續振蕩;過小的P值又會使系統反應遲鈍。合適的值應該使系統由足夠的靈敏度但又不會反應過于靈敏,一定時間的遲緩要靠積分時間來調節。

    積分系數的調節

      積分時間常數的定義是,偏差引起輸出增長的時間。積分時間設為 1秒,則輸出變化 100%所需時間為 1 秒。初調時要把積分時間設置長些,然后慢慢調小直到系統穩定為止。

    微分系數的調節

      微分值是偏差值的變化率。例如,如果輸入偏差值線性變化,則在調節器輸出側疊加一個恒定的調節量。大部分控制系統不需要調節微分時間。因為只有時間滯后的系統才需要附加這個參數。如果畫蛇添足加上這個參數反而會使系統的控制受到影響。如果通過比例、積分參數的調節還是收不到理想的控制要求,就可以調節微分時間。初調時把這個系數設小,然后慢慢調大,直到系統穩定。

     

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